Browsing by Author "Aginaga Garcia, Jokin"

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 4 of 4
  • No Thumbnail Available
    Item
    3-PRS robot baten parametro dinamikoen identifikazioa Egiantz Handieneko estimazio-metodoaren bidez
    Bacaicoa Diaz, Julen; Iriarte Goñi, Xabier; Aginaga Garcia, Jokin
    Artikulu hau Sistema Dinamikoen Identifikazioaren arloan kokatzen da, hain zuzen ere ikerketa-ildo honetan: 3-PRS robot baten parametro dinamikoen estimazioa, Karratu Txikienen metodoa (Least Squares method, LS) eta Egiantz Handieneko metodoa (Maximum Likelihood method, ML) erabiliz. Artikulu honetan, lehenik, eredu zinematikoa eta eredu dinamikoa garatu dira; bigarrenik, ekuazio dinamikoak kalkulatu dira Potentzia Birtualen Printzipioaren bidez, eta eredu murriztua egin da; eta, azkenik, parametro dinamikoak erdietsi dira LS eta ML metodoen bidez. Behin parametro dinamikoak estimatu ondoren, horien ondoriozko neurketak sistema mekanikoari zenbateraino doitzen zaizkion begiratu da, eta ML estimazio-metodoa erabili behar ote den egiaztatu da, neurtu den zarataren magnitudea kontuan hartuta.
  • No Thumbnail Available
    Item
    Gorputz-anitzeko sistemen modelizazioa operadore errekurtsibo eta espresioen atomizazioaren bidez
    Plaza Puertolas, Aitor; Ros Ganuza, Javier; Iriarte Goñi, Xabier; Aginaga Garcia, Jokin
    Artikulu honetan laburtzen da artikulu honen egile baten tesiaren zati bat.Tesia gorputz-anitzekosistemen dinamikaren arloan kokatzen da, hain zuzen ere modelizazio sinbolikoan eta bertan deskriba-tzen dira kontuan hartu beharreko teknika batzuk nahi bada “kalitatezko” modeloak lortzea. Azkenenhelburua da modelo hauek denbora-erreleko aplikazioetan erabiltzea.Artikulu honetan deskribatzendira modu eskematiko batean zeintzuk diren teknika horiek eta zein den haien garrantzia modeloarenkalitatean.
  • No Thumbnail Available
    Item
    Iruñeko Udaletxeko erloju mekaniko zaharraren zaharberritzea
    Claver Alba, Adrian; Aginaga Garcia, Jokin; Iriarte Goñi, Xabier; Pintor , Jesus Maria
    Erloju mekanikoak doitasunezko mekanismoak dira, engranajez, espekaz eta eragingailuz osatuak. Halakoa da Iruñeko udaletxean ia 150 urtez ordua eman zuen erloju mekanikoa. 1827. urtean eraiki zuten, Iruñeko udaletxean jarri zuten 20 bat urte beranduago, eta bertan eman zuen ordua 1991n ordezkatu zuten arte. Hemen azaltzen dugun lanaren bitartez, erlojua zaharberritzeari ekin diogu, eta martxan jarri dugu berriz ere, mekanismo konplexu honek utzi digun ondare teknologikoa balioan jartzeko helburuarekin. Zaharberritze-lanak bukatutakoan, Iruñeko Planetarioan egongo da erakusgai.
  • No Thumbnail Available
    Item
    Juanelo Turriano eta Berpizkundeko ingeniarien eragina eta norainokoa
    Aginaga Garcia, Jokin; Plaza Puertolas, Aitor; Perez de Ciriza Garriz, Valeria; Pintor , Jesus Maria
    Berpizkundean Ingeniaritza Mekanikoak aurrerakada handia izan zuen. Horren eredu, besteak beste,Leonardo da Vinci edo Galileo Galilei ingeniari ezagunak ditugu.Baina badira ere gaur egun hainospetsuak ez diren ingeniariak. Hau da, hain zuzen ere, Juanelo Turrianoren kasua. Bere garaian osoezaguna izan zen, batez ere Toledoko alkazarrera ura igotzeko eraiki zuen Artifizioarengatik.Halaere, gaur egun bere irudia ez da oso ezaguna testuinguru akademikotik kanpo.Lan honek JuaneloTurrianoren lana eta utzitako ondare teknologiko-kulturala aztertzen ditu. Honez gain, Berpizkundekoingeniaririk ospetsuena den Leonardo da Vincirekin konparatzen da, batak eta besteak izan zuten etagaur duten ospearen arrazoiak aztertuz.