Browsing by Author "Bacaicoa Diaz, Julen"

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 1 of 1
  • No Thumbnail Available
    Item
    3-PRS robot baten parametro dinamikoen identifikazioa Egiantz Handieneko estimazio-metodoaren bidez
    Bacaicoa Diaz, Julen; Iriarte Goñi, Xabier; Aginaga Garcia, Jokin
    Artikulu hau Sistema Dinamikoen Identifikazioaren arloan kokatzen da, hain zuzen ere ikerketa-ildo honetan: 3-PRS robot baten parametro dinamikoen estimazioa, Karratu Txikienen metodoa (Least Squares method, LS) eta Egiantz Handieneko metodoa (Maximum Likelihood method, ML) erabiliz. Artikulu honetan, lehenik, eredu zinematikoa eta eredu dinamikoa garatu dira; bigarrenik, ekuazio dinamikoak kalkulatu dira Potentzia Birtualen Printzipioaren bidez, eta eredu murriztua egin da; eta, azkenik, parametro dinamikoak erdietsi dira LS eta ML metodoen bidez. Behin parametro dinamikoak estimatu ondoren, horien ondoriozko neurketak sistema mekanikoari zenbateraino doitzen zaizkion begiratu da, eta ML estimazio-metodoa erabili behar ote den egiaztatu da, neurtu den zarataren magnitudea kontuan hartuta.